この記事では、私が作ったモデル予測制御（MPC）ライブラリの計算時間を記録しています。 ライブラリの詳細については以下をご参照ください。 この記事では線形MPC、「制約なし」と「制約あり」の二つを比較します。 結果まとめ 先に結果だけまとめます。

MPCは、各時刻で未来の応答を予測しながら最適化を行う制御手法だ。オンラインで高速に最適化問題を計算しながらフィードバック制御を行う。入江氏は2008年に「プロのレーサーに勝つための自動運転」の研究開発に取り組んだ際、先読みの重要性を認識し ...